珠海公路的形成，源远流长。早在1927年，即发起成立全省最大的民营筑路、行车公司歧关车路公司。通过募股的方法筹集资金，先后修筑了歧（石岐）关（澳门关闸）公路、南屏至湾仔公路、三灶至海澄公路等多条公路。其中，歧关公路分东西两线，西线部分珠海段即今天的国道G105线，北起中山市古鹤，经界涌、南溪、长沙、上涌、翠微、前山、白石至澳门关闸，西线部分还包括古鹤至下栅、下栅至崖口的公路；东线部分珠海段为今日的省道S111线，北始中山市平顶山，南至拱北与澳门接壤。

解放后，珠海属边防区，为适应边防管理与巡逻需要，1950年至1957年边防驻军先后修筑了25公里的边防公路。大跃进期间，先后修筑了前山至山场、前山至吉大、香洲至水湾头及唐家至湾仔的公路，合计57.3公里。文革期间，珠海公路建设基本停顿，仅在1975年完成全长9.26公里的南屏至洪湾公路。

1978年底，珠海境内公路仅百来千米，多为等外路。1979年珠海改市建制后，全面开展公路建设，至1991年底，境内公路通车里程370.8千米，其中省养公路153千米，地方公路217.8千米。按技术等级分：一级路48.8千米，二级路22千米，三级路62.3千米，四级路135千米，等外路102.7千米，公路桥梁4856延米/110座，公路里程和技术等级均获提高。

2000年底，珠海市公路通车里程高达1017千米，其中等级公路983千米（二级以上公路330千米），水泥路593千米，永久性公路桥梁23682延米/234座。

截至2015年底，珠海市公路通车里程1446.7千米（含高速公路），全市公路密度平均83.9千米/每百平方千米。按行政等级划分：国道23.7千米，省道337.2千米，县道367千米，乡道483.7千米，专用公路3.5千米，村道231.6千米。按路面类型划分：水泥混凝土路936.1千米，沥青混凝土路324.3千米，简易铺装路34.9千米，未铺装路面151.5千米。按技术等级划分：高速公路124.7千米，一级公路332.2千米，二级公路133.3千米，三级公路454.2千米，四级公路376.6千米，等外公路25.7千米。全市有公路桥梁466座/112777延米（包括12座/10634延米互通式立交），其中特大桥22座/58274延米，大桥100座/42790延米，中桥157座/8519延米，小桥187座/3194延米。全市有公路隧道12道/12012延米，其中长隧道4道/8568延米，中隧道2道/1325延米，短隧道6道/2119延米。